Ajout d'un capteur US sur PA1, PA5, PA8, PA12 -> Attention conflie de timer avec timer pour roue moteur droit. Chercher une solution + voir pour adapter le code pour le pinage définitif prévue soit sur D12, D13 pin arduino STM32

Code/Inc/config.h

@@ -24,9 +24,26 @@
 #define INIT_PUPDR_MOTOR_PBA_MSK INIT_MODDER_MOTOR_PBA_MSK
 #define INIT_PUPDR_MOTOR_PBB_MSK INIT_MODDER_MOTOR_PBB_MSK
 
+extern volatile uint32_t it_count;
+extern uint32_t index_time;
+extern uint32_t nbr_un;
+extern uint32_t nbr_un_final;
+extern volatile uint8_t finReception;
+
 void motor_init(void);
 void init_Timer_RoueDroit(char sens, uint8_t vitesse);
 void init_Timer_RoueGauche(char sens, uint8_t vitesse);
+
+void InitGPIOUS(void);
+void InitTimerUS(void);
+void TIM2_IRQHandler(void);
+void UltraSoundMgt(void);
+void set_RoueGauche_Sens(int sens, uint8_t vitesse);
+uint32_t ComputeDistance(uint32_t nbrUnFinal);
+
+
+
+
 typedef enum {
     STOP = 0,
     AVANCE = 1,

Code/Src/config.c

@@ -7,6 +7,12 @@
 #include <config.h>
 #include <stdint.h>
 
+uint32_t index_time = 0;
+uint32_t nbr_un = 0;
+uint32_t nbr_un_final = 0;
+volatile uint8_t finReception = 0;
+volatile uint32_t it_count = 0;
+
 void motor_init(void)
 {
 	// Init des clks sur portB et A
@@ -132,3 +138,122 @@ void init_Timer_RoueGauche(char sens, uint8_t vitesse)
     TIM1->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
 }
 
+
+/*
+ * INIT US :
+ * PA1 : TIM2_CH2 : AF01
+ * PA5 : TIM2_CH1 / ETR : AF01
+ * PA8 : TIM1_CH1 : AF01
+ * PA12 : TIM1_ETR AF01
+ */
+
+void InitGPIOUS(void) {
+    // 1. Activer l'horloge GPIOA
+    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;
+
+    // 2. Configuration des MODER
+    // Nettoyage complet des bits pour PA1, PA5, PA8, PA12
+    GPIOA->MODER &= ~(GPIO_MODER_MODER1 | GPIO_MODER_MODER5 | GPIO_MODER_MODER8 | GPIO_MODER_MODER12);
+
+    // PA1 en AF (0b10), PA5 en Output (0b01), PA12 en Output (0b01), PA8 en Input (0b00)
+    GPIOA->MODER |= (2 << GPIO_MODER_MODER1_Pos) | (1 << GPIO_MODER_MODER5_Pos) | (1 << GPIO_MODER_MODER12_Pos);
+    GPIOA->OSPEEDR &= ~(GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_Msk |GPIO_OSPEEDR_OSPEED5_Msk | GPIO_OSPEEDR_OSPEED12_Msk);
+    GPIOA->OSPEEDR |= (2 << GPIO_OSPEEDR_OSPEED1_Pos | 2 << GPIO_OSPEEDR_OSPEED5_Pos | 2 << GPIO_OSPEEDR_OSPEED12_Pos);
+
+    GPIOA->PUPDR &= ~(GPIO_PUPDR_PUPD8_Msk);
+    GPIOA->PUPDR |= (2 << GPIO_PUPDR_PUPD8_Pos);
+
+    // 3. Configuration AF pour PA1 (TIM2_CH2 est AF01)
+    GPIOA->AFR[0] &= ~GPIO_AFRL_AFSEL1;
+    GPIOA->AFR[0] |= (1 << GPIO_AFRL_AFSEL1_Pos);
+
+}
+
+void InitTimerUS(void) {
+    // 1. Horloge TIM2
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;
+
+    // 2. Base de temps : Te = 100 µs @ 180 MHz
+    TIM2->PSC = 179;                    // 180 MHz / 180 = 1 MHz
+    TIM2->ARR = 99;                     // 1 MHz / 100 = 10 kHz
+    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;          // preload ARR
+
+    // 3. Canal 2 (PA1) en PWM mode 1 -> validation étape 1
+    TIM2->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_CC2S;     // CC2 en sortie
+    TIM2->CCMR1 &= ~TIM_CCMR1_OC2M;
+    TIM2->CCMR1 |= (6 << TIM_CCMR1_OC2M_Pos);  // PWM mode 1
+    TIM2->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2PE;     // preload CCR2
+    TIM2->CCER  |= TIM_CCER_CC2E;       // activer sortie OC2
+    TIM2->CCR2   = 50;                  // 50 % de 100
+
+    // 4. Interruption de débordement
+    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;
+    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
+
+    // 6. Démarrage
+    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
+}
+
+void UltraSoundMgt(void) {
+    if (index_time < 500) { // 100*10⁽-6) * 500 = 0.05 soit 50ms (période de l'US)
+        if (index_time == 0) {
+            GPIOA->ODR |= GPIO_ODR_ODR_12;   // Trig = 1
+            nbr_un = 0;
+        } else if (index_time == 1) {
+            GPIOA->ODR &= ~GPIO_ODR_ODR_12;  // Trig = 0
+        } else {
+            if (GPIOA->IDR & GPIO_IDR_IDR_8) // lecture Echo
+                nbr_un++;
+        }
+        index_time++;
+    } else {
+        nbr_un_final = nbr_un;
+        finReception = 1;
+        index_time = 0;
+    }
+}
+
+void TIM2_IRQHandler(void) {
+    // On vérifie si c'est bien l'interruption de mise à jour (Update) du Timer 2
+    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) {
+
+        // 1. Reset au niveau du périphérique (Timer 2)
+        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF;
+
+        // 2. Reset au niveau du processeur (NVIC)
+        NVIC_ClearPendingIRQ(TIM2_IRQn);
+
+        // Exécution de ta machine d'état
+        UltraSoundMgt();
+    }
+}
+
+
+/**
+ * Pilote le sens et la vitesse du moteur gauche
+ * @param sens : 'A' pour AVANT (PB4 actif), 'R' pour RECULER (PA10 actif)
+ * @param vitesse : valeur de 0 à 99
+ */
+void set_RoueGauche_Sens(int sens, uint8_t vitesse)
+{
+    if (sens == AVANCE) // Marche avant
+    {
+        TIM3->CCR1 = vitesse; // PWM sur PB4
+        TIM1->CCR3 = 0;       // PA10 à 0
+    }
+    else if (sens == RECUL) // Marche arrière
+    {
+        TIM3->CCR1 = 0;       // PB4 à 0
+        TIM1->CCR3 = vitesse; // PWM sur PA10
+    }
+    else // Arrêt
+    {
+        TIM3->CCR1 = 0;
+        TIM1->CCR3 = 0;
+    }
+}
+
+uint32_t ComputeDistance(uint32_t nbrUnFinal) {
+    return (nbrUnFinal * 100u) / 59u;   // ≈ /58.8235
+}
+

Code/Src/main.c

@@ -21,13 +21,80 @@
 #if !defined(__SOFT_FP__) && defined(__ARM_FP)
   #warning "FPU is not initialized, but the project is compiling for an FPU. Please initialize the FPU before use."
 #endif
-
+void SystemClock_Config_180MHz(void);
 int main(void)
 {
+	SystemClock_Config_180MHz();
 	motor_init();
-
-	init_Timer_RoueDroit(AVANCE, 0);
 	init_Timer_RoueGauche(AVANCE, 0);
+
+	InitGPIOUS();
+	InitTimerUS();
+
+	//init_Timer_RoueDroit(AVANCE, 0);
     /* Loop forever */
-	for(;;);
+	while(1)
+	{
+		//set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 50);
+		if (finReception == 1) {
+		    uint32_t distance = ComputeDistance(nbr_un_final);
+
+
+		    if (distance <= 5) {   // ignore le plancher de bruit
+		        set_RoueGauche_Sens(RECUL, 100);
+		    } else {
+		        set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 0);
+		    }
+		    finReception = 0;
+		}
+
+	}
+}
+
+
+
+
+
+void SystemClock_Config_180MHz(void) { // Fonction faite par Keil (pas besoin de l'écrire)
+    // 1. Activer l'horloge du périphérique Power (PWR)
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_PWREN;
+
+    // 2. Configurer le régulateur de tension en mode "Scale 1" (obligatoire pour hautes fréq.)
+    PWR->CR |= PWR_CR_VOS;
+
+    // 3. Activer le mode Over-Drive (Indispensable sur le F446 pour dépasser 168 MHz)
+    PWR->CR |= PWR_CR_ODEN;
+    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODRDY));    // Attendre que l'Over-Drive soit prêt
+    PWR->CR |= PWR_CR_ODSWEN;
+    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODSWRDY));  // Attendre le basculement effectif
+
+    // 4. Configurer la mémoire Flash (5 Wait States requis pour 180 MHz à 3.3V)
+    FLASH->ACR = FLASH_ACR_PRFTEN | FLASH_ACR_ICEN | FLASH_ACR_DCEN | (5 << FLASH_ACR_LATENCY_Pos);
+
+    // 5. Configurer les diviseurs des bus (Prescalers)
+    // HCLK = 180 MHz (DIV1), PCLK1 = 45 MHz (DIV4 max), PCLK2 = 90 MHz (DIV2 max)
+    RCC->CFGR &= ~(RCC_CFGR_HPRE | RCC_CFGR_PPRE1 | RCC_CFGR_PPRE2);
+    RCC->CFGR |= (RCC_CFGR_PPRE1_DIV4 | RCC_CFGR_PPRE2_DIV2);
+
+    // 6. Configurer la PLL (Basée sur l'horloge interne HSI à 16 MHz)
+    // Formule : VCO_in = HSI / M = 16 / 8 = 2 MHz
+    //           VCO_out = VCO_in * N = 2 * 180 = 360 MHz
+    //           SYSCLK = VCO_out / P = 360 / 2 = 180 MHz
+    RCC->PLLCFGR &= ~(RCC_PLLCFGR_PLLM | RCC_PLLCFGR_PLLN | RCC_PLLCFGR_PLLP | RCC_PLLCFGR_PLLSRC);
+    RCC->PLLCFGR |= (8 << RCC_PLLCFGR_PLLM_Pos) |
+                    (180 << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos) |
+                    (0 << RCC_PLLCFGR_PLLP_Pos) |   // 0 équivaut à un diviseur P = 2
+                    RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSI;
+
+    // 7. Activer la PLL
+    RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
+    while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));             // Attendre le verrouillage de la PLL
+
+    // 8. Basculer l'horloge système (SYSCLK) sur la PLL
+    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_SW;
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
+    while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL);
+
+    // 9. ✨ L'ASTUCE STM32F446 ✨ : Booster les horloges des Timers
+    RCC->DCKCFGR |= RCC_DCKCFGR_TIMPRE;
 }