Ajout d'un capteur US sur PA1, PA5, PA8, PA12 -> Attention conflie de timer avec timer pour roue moteur droit. Chercher une solution + voir pour adapter le code pour le pinage définitif prévue soit sur D12, D13 pin arduino STM32

Code/Src/main.c

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 #if !defined(__SOFT_FP__) && defined(__ARM_FP)
   #warning "FPU is not initialized, but the project is compiling for an FPU. Please initialize the FPU before use."
 #endif
-
+void SystemClock_Config_180MHz(void);
 int main(void)
 {
+	SystemClock_Config_180MHz();
 	motor_init();
-
-	init_Timer_RoueDroit(AVANCE, 0);
 	init_Timer_RoueGauche(AVANCE, 0);
+
+	InitGPIOUS();
+	InitTimerUS();
+
+	//init_Timer_RoueDroit(AVANCE, 0);
     /* Loop forever */
-	for(;;);
+	while(1)
+	{
+		//set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 50);
+		if (finReception == 1) {
+		    uint32_t distance = ComputeDistance(nbr_un_final);
+
+
+		    if (distance <= 5) {   // ignore le plancher de bruit
+		        set_RoueGauche_Sens(RECUL, 100);
+		    } else {
+		        set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 0);
+		    }
+		    finReception = 0;
+		}
+
+	}
+}
+
+
+
+
+
+void SystemClock_Config_180MHz(void) { // Fonction faite par Keil (pas besoin de l'écrire)
+    // 1. Activer l'horloge du périphérique Power (PWR)
+    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_PWREN;
+
+    // 2. Configurer le régulateur de tension en mode "Scale 1" (obligatoire pour hautes fréq.)
+    PWR->CR |= PWR_CR_VOS;
+
+    // 3. Activer le mode Over-Drive (Indispensable sur le F446 pour dépasser 168 MHz)
+    PWR->CR |= PWR_CR_ODEN;
+    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODRDY));    // Attendre que l'Over-Drive soit prêt
+    PWR->CR |= PWR_CR_ODSWEN;
+    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODSWRDY));  // Attendre le basculement effectif
+
+    // 4. Configurer la mémoire Flash (5 Wait States requis pour 180 MHz à 3.3V)
+    FLASH->ACR = FLASH_ACR_PRFTEN | FLASH_ACR_ICEN | FLASH_ACR_DCEN | (5 << FLASH_ACR_LATENCY_Pos);
+
+    // 5. Configurer les diviseurs des bus (Prescalers)
+    // HCLK = 180 MHz (DIV1), PCLK1 = 45 MHz (DIV4 max), PCLK2 = 90 MHz (DIV2 max)
+    RCC->CFGR &= ~(RCC_CFGR_HPRE | RCC_CFGR_PPRE1 | RCC_CFGR_PPRE2);
+    RCC->CFGR |= (RCC_CFGR_PPRE1_DIV4 | RCC_CFGR_PPRE2_DIV2);
+
+    // 6. Configurer la PLL (Basée sur l'horloge interne HSI à 16 MHz)
+    // Formule : VCO_in = HSI / M = 16 / 8 = 2 MHz
+    //           VCO_out = VCO_in * N = 2 * 180 = 360 MHz
+    //           SYSCLK = VCO_out / P = 360 / 2 = 180 MHz
+    RCC->PLLCFGR &= ~(RCC_PLLCFGR_PLLM | RCC_PLLCFGR_PLLN | RCC_PLLCFGR_PLLP | RCC_PLLCFGR_PLLSRC);
+    RCC->PLLCFGR |= (8 << RCC_PLLCFGR_PLLM_Pos) |
+                    (180 << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos) |
+                    (0 << RCC_PLLCFGR_PLLP_Pos) |   // 0 équivaut à un diviseur P = 2
+                    RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSI;
+
+    // 7. Activer la PLL
+    RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
+    while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));             // Attendre le verrouillage de la PLL
+
+    // 8. Basculer l'horloge système (SYSCLK) sur la PLL
+    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_SW;
+    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
+    while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL);
+
+    // 9. ✨ L'ASTUCE STM32F446 ✨ : Booster les horloges des Timers
+    RCC->DCKCFGR |= RCC_DCKCFGR_TIMPRE;
 }