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 * @file           : main.c
 * @author         : Auto-generated by STM32CubeIDE
 * @brief          : Main program body
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 * @attention
 *
 * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
 * All rights reserved.
 *
 * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
 * in the root directory of this software component.
 * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
 *
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 */

#include <stdint.h>
#include <config.h>
#if !defined(__SOFT_FP__) && defined(__ARM_FP)
  #warning "FPU is not initialized, but the project is compiling for an FPU. Please initialize the FPU before use."
#endif
void SystemClock_Config_180MHz(void);
int main(void)
{
	SystemClock_Config_180MHz();
	motor_init();
	init_Timer_RoueGauche(AVANCE, 0);

	InitGPIOUS();
	InitTimerUS();

	//init_Timer_RoueDroit(AVANCE, 0);
    /* Loop forever */
	while(1)
	{
		//set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 50);
		if (finReception == 1) {
		    uint32_t distance = ComputeDistance(nbr_un_final);


		    if (distance <= 5) {   // ignore le plancher de bruit
		        set_RoueGauche_Sens(RECUL, 100);
		    } else {
		        set_RoueGauche_Sens(AVANCE, 0);
		    }
		    finReception = 0;
		}

	}
}





void SystemClock_Config_180MHz(void) { // Fonction faite par Keil (pas besoin de l'écrire)
    // 1. Activer l'horloge du périphérique Power (PWR)
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_PWREN;

    // 2. Configurer le régulateur de tension en mode "Scale 1" (obligatoire pour hautes fréq.)
    PWR->CR |= PWR_CR_VOS;

    // 3. Activer le mode Over-Drive (Indispensable sur le F446 pour dépasser 168 MHz)
    PWR->CR |= PWR_CR_ODEN;
    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODRDY));    // Attendre que l'Over-Drive soit prêt
    PWR->CR |= PWR_CR_ODSWEN;
    while (!(PWR->CSR & PWR_CSR_ODSWRDY));  // Attendre le basculement effectif

    // 4. Configurer la mémoire Flash (5 Wait States requis pour 180 MHz à 3.3V)
    FLASH->ACR = FLASH_ACR_PRFTEN | FLASH_ACR_ICEN | FLASH_ACR_DCEN | (5 << FLASH_ACR_LATENCY_Pos);

    // 5. Configurer les diviseurs des bus (Prescalers)
    // HCLK = 180 MHz (DIV1), PCLK1 = 45 MHz (DIV4 max), PCLK2 = 90 MHz (DIV2 max)
    RCC->CFGR &= ~(RCC_CFGR_HPRE | RCC_CFGR_PPRE1 | RCC_CFGR_PPRE2);
    RCC->CFGR |= (RCC_CFGR_PPRE1_DIV4 | RCC_CFGR_PPRE2_DIV2);

    // 6. Configurer la PLL (Basée sur l'horloge interne HSI à 16 MHz)
    // Formule : VCO_in = HSI / M = 16 / 8 = 2 MHz
    //           VCO_out = VCO_in * N = 2 * 180 = 360 MHz
    //           SYSCLK = VCO_out / P = 360 / 2 = 180 MHz
    RCC->PLLCFGR &= ~(RCC_PLLCFGR_PLLM | RCC_PLLCFGR_PLLN | RCC_PLLCFGR_PLLP | RCC_PLLCFGR_PLLSRC);
    RCC->PLLCFGR |= (8 << RCC_PLLCFGR_PLLM_Pos) |
                    (180 << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos) |
                    (0 << RCC_PLLCFGR_PLLP_Pos) |   // 0 équivaut à un diviseur P = 2
                    RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSI;

    // 7. Activer la PLL
    RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
    while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY));             // Attendre le verrouillage de la PLL

    // 8. Basculer l'horloge système (SYSCLK) sur la PLL
    RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_SW;
    RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
    while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL);

    // 9. ✨ L'ASTUCE STM32F446 ✨ : Booster les horloges des Timers
    RCC->DCKCFGR |= RCC_DCKCFGR_TIMPRE;
}
